01 感知驱动的掌足机器人强化学习运动控制
基于原版 limx_tron1 代码 isaaclab 训练，学习调 reward，做到稳定跟时时调整的控制器速度。
YUAN
ZJU / UIUC 2027 / Portfolio
袁诗鸿
浙江大学伊利诺伊大学厄巴纳香槟校区联合学院机械专业大三本科生
我是浙江大学伊利诺伊大学厄巴纳香槟校区联合学院的机械专业的大三本科生。当前研究兴趣包括强化学习，机器学习，扩散模型，大模型，具身智能。
目前在谌骅老师手下做轮足机器人 perception 和 locomotion。网站有我每个项目详细的介绍，点击即可。
2
累计科研项目
6
累计项目
项目
一、扩散模型逆问题采样策略的优化
学习扩散模型算法，学几个逆问题 baseline 的算法跑对比试验 baseline 8 套
二、基于力矩感知的扩散模型操控机械臂
输入 Obs 改成双图像 + 末端姿态 6 维 + 力矩，输出动作改成 7 维。
三、后端系统
一个以 Java SSM 为核心的后端项目，重点在增删改查、环境配置，以及理解前后端如何真正协同。
四、轨道球
当前早期机械档案中信息最完整的案例，围绕建模、装配和调试展开。
五、八足投递机器人
一个课程级机器人项目，把 Klann linkage 行走、crank-slider 投放机构和围绕 2 米目标的传动比优化整合进同一套系统。
六、前端IGEM wiki
一个以前端实现为主的团队项目，覆盖内页制作、HTML/CSS/JS 落地以及不断迭代视觉效果的过程。
教育经历
Education
教育背景
2023 - 2027
浙江大学伊利诺伊大学厄巴纳香槟校区联合学院（ZJUI）
本科在读
在工程基础训练之上，逐步把兴趣集中到 AI、机器人、机器学习与具身智能方向。
高中
石家庄二中
高中阶段
我中学阶段最重要的学习经历之一，也是在这里逐步建立起数理基础与系统性的学习习惯。
初中
石家庄市第四十三中学
初中阶段
更早一阶段的学习背景，也是在这里形成了持续稳定的学习节奏和长期好奇心。
TOEFL
105
TOEFL 105
30 / 24 / 23 / 28
语言成绩方面的一条明确记录，也支撑了后续跨校和国际化学习环境中的交流与课程体验。
Teaching Assistant
教学经历
助教，ENGR 100：工程导论
2024 秋季学期协助指导工程设计入门项目和编程作业，并在项目式学习中为学生提供问题求解、团队合作和技术沟通方面的支持。
助教，MATH 257：线性代数及其计算应用
2025 春季学期每周组织习题课，讲解矩阵理论、特征值以及数值线性代数相关内容，并服务约 100 名学生的课后综合复习。
实验助理，工程教学实验室
2025 春季学期协助本科工程实验设备准备与维护工作，并在实验过程中指导学生安全、规范地使用仪器设备。
助教，TAM 212：动力学
2026 春季学期协助学生理解质点与刚体动力学中的运动、能量和动量相关内容，并组织讨论课，辅导基于 MATLAB 的计算作业。
助教，ME 200：热力学
2026 春季学期协助热力学系统、能量分析以及热力学第一、第二定律相关教学，并辅导学生完成作业与考试复习。